六轴力传感器又称为六维力传感器、六向力传感器，它是三个力分量(Fx、Fy、 Fz)和三个力矩分量(Tx、Ty、Tz)的六轴力/力矩传感器。用 MEMS 芯片和金属结构体的复合构造进行六轴感测。模块内置有 AFE IC，进行数字输出（I2C/SPI）。矩阵运算（消除其它轴的干扰分量）使用的补偿系数保存在 AFE IC 的内部存储器中，可以在快要开始测量前读出，因此用户不需要进行传感器和补偿系数的管理。另外，模块内内置有 LDO，实现了低噪声化。形状非常小巧轻便，特别适合搭载到机器人手指。

1、六轴力传感器的特点：

超小尺寸 ：Φ9.6(W)×9.0(H)mm

超轻：3g

过载能力强 Fx, Fy, Fz：200N / Mx, My, Mz：1.8N・m

额定负载 Fx, Fy, Fz：40N / Mx, My, Mz：0.4N・m

通过内置 LDO 实现低噪声化

Fx, Fy：0.04N RMS / Fz：0.06N RMS

Mx, My：0.0004N・m RMS / Mz：0.0008N・m RMS

用内部定序器输出数字式六轴的值（I2C, SPI）

I2C 地址 Fx：0x71

Fy：0x72

Fz：0x73

Mx：0x74

My：0x75

Mz：0x76

2、六向力传感器的安装方法：

1>安装时，顶面、底面请都使用 4 颗 M1.6 的螺钉。插入顶面和底面安装孔的螺钉长度请控制在 1.7mm 以下。顶面和底面的安装孔都是深 1.8mm（min.1.7mm）的通孔。螺钉长度超过 1.7mm 时，存在传感器内部元件损伤、传感器损坏的风险。

2>位于顶面的φ1mm 和φ1.7mm 的圆孔或是 1.6×1.45mm 的方孔可用于定位。位于底面的φ1mm 圆孔和长孔可用于定位。

3>安装该传感器的 M1.6 螺钉的推荐拧紧力矩是 0.15N・m。 

4>装配的时候不要一次把一颗拧到底，拧到微微用力即可。否则可能会无法正确检测力和力矩。甚至会有传感器损坏的风险。 

5>拧紧螺钉的时候，请按各螺钉孔再沿对角线方向依次旋紧。请分至少两步，先预紧、再拧紧，用推荐的拧紧力矩进行拧紧。

例如：

第 1 圈 ①0.05N・m → ②0.05N・m → ③0.05N・m → ④0.05N・m

第 2 圈 ①0.15N・m → ②0.15N・m → ③0.15N・m → ④0.15N・m